本发明公开了一种紧凑型刚柔耦合平台连接结构及其构成的多轴运动平台,包括上层平台、下层平台、运动检测元件和驱动装置,上层平台基座设计成刚柔耦合结构安装到下层平台导轨上,下层平台上安装有所述驱动装置,驱动装置驱动上层平台沿导轨方向运动；运动检测元件检测上层平台框架的位移或速度,可选第二检测元件检测柔性铰链的变形量或变形速度。本发明将上层平台底部与下层平台融合为一体,省去了中间连接板,使得平台的整体重心降低,结构紧凑,Z方向更扁平化,并且可叠加多层平台,实现多自由度运动,灵活地搭建出所需的多自由度高精度运动平台。另外,本发明的刚柔耦合连接结构采用夹心式柔性铰,同时保证无装配误差和疲劳寿命。

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