本发明公开了一种易维护刚柔耦合平台结构及其组成的多自由度运动平台,包括工作平台、平台框架、检测元件和驱动元件装置,工作平台通过凹凸结构套设于平台框架内而不互相接触,平台框架和工作平台的两个端面通过至少两组柔性铰链固定连接；工作平台与驱动元件装置的驱动力输出端连接；检测元件至少包含一组主检测元件,检测工作平台的运动位移或速度；副检测元件用于检测柔性铰链的变形量或变形速度。在更换柔性铰链时,逐组更换,无需整个拆卸下工作平台,并且单独更换任意一组柔性铰链都不会破坏原来的装配关系。另外,多组柔性铰链可采用不同厚度组合同时工作,实现多刚度调节,适应不同载荷情况。

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