基于自适应动态规划的非线性鲁棒近似最优跟踪控制

作者：洪成文; 富月^*

来源：控制理论与应用, 2018, 35(09): 1285-1292.

• 自适应动态规划
• 最优跟踪
• 未知非线性系统

为克服现有近似最优跟踪控制方法只能跟踪连续可微参考输入的局限,本文针对一类具有未知动态的连续时间非线性时不变仿射系统,提出了一种新的基于自适应动态规划的鲁棒近似最优跟踪控制方法.首先采用递归神经网络建立系统模型,然后建立评价神经网络对最优性能指标进行估计,从而得到最优性能指标偏导数的估计值,进而得到近似最优跟踪控制器,最后利用系统输出与参考输入之间的跟踪误差设计鲁棒项对神经网络建模误差进行补偿.分别针对两个非线性系统进行仿真实验,仿真结果表明了所提方法的有效性和优越性.

• 单位
  东北大学; 流程工业综合自动化国家重点实验室