科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
文章在控制输入饱和约束条件下,以非完整移动机器人的运动学模型为对象,研究了移动机器人的轨迹跟踪问题。首先在参考轨迹处对运动学模型进行线性化得到移动机器人线性时变系统,证明了其能观性和能控性,在此基础上设计了饱和约束条件的分段线性二次型控制器(Piecewise Linear Quadratic Regulator,PLQR),并基于Lyapunov方法证明了其稳定性。在MATLAB软件平台下的仿真和实验结果表明,基于PLQR的轮式移动机器人对不同初始位姿及不同的参考轨迹都有较好的跟踪效果,且能够避免控制律跳变现象,满足饱和约束条件。
-
单位中国科学院大学; 深圳先进技术学院; 中国科学院深圳先进技术研究院
