四旋翼飞行器直接模型参考自适应控制的仿真研究

作者：康立鹏; 孟瑞锋^*; ***; 申紫薇; 韩建峰; 朱明新; 刘文芝

来源：内蒙古工业大学学报(自然科学版), 2020, 39(01): 29-36.

DOI：10.13785/j.cnki.nmggydxxbzrkxb.2020.01.005

• 四旋翼飞行器
• 模型参考自适应控制
• 自适应控制率

针对外部扰动或自身故障等不确定因素影响四旋翼飞行器飞行稳定性问题,采用直接模型参考自适应控制方法进行了仿真研究,并设计了自适应控制率,利用该控制方法对飞行器滚转方向的控制进行了仿真验证.结果表明:系统在外部不确定及非线性信号干扰下,该闭环控制系统能够保证控制的准确性和快速性,且可有效提高控制的稳定性,表现出良好的鲁棒性.

• 单位
  内蒙古工业大学; 内蒙古自治区气候中心