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摘要
以提升机器人运动与控制过程中的通信性能，实现准确的机器人导航为目的，设计基于无线网络通信的机器人自动导航系统。移动机器人单元利用环境信息感知模块中的无线传感器、激光雷达等设备采集周边环境信息，所采集信息基于USB总线输入至机器人信息交换及处理平台中进行集成与存储，并通过无线网络通信模块传输至移动控制单元中；用户依照实际需求设定目的地，机器人信息交换及处理平台依照环境信息感知结果与目的地信息规划路径生成导航信息，并通过无线网络通信模块传输至移动机器人单元；依照导航信息，通过USB总线驱动运动控制模块内的电机令机器人运动，并通过PID运动控制器提升机器人运动精度，令机器人依照导航信息准确移动至目的地。实验结果显示，该系统能够有效实现机器人导航过程中的路径规划与避障功能，同时可在多路径条件下实现最优路径导航，准确到达目的地。
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单位四川长江职业学院
