排爆作业机器人模拟训练系统研究

作者：申加刚; 董再励; 郝颖明; 朱枫

来源：机器人, 2005, (05): 426-430.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2005.05.010

• 排爆机器人
• 模拟训练系统
• 虚拟现实 explosive-handling robot
• virtual training simulator
• virtual reality

介绍了一种排爆机器人模拟训练系统.该系统提供了友好的人机交互界面,使操作人员可以进行各种模拟训练,并提高操作水平.重点介绍了该模拟训练系统的体系结构及关键实现技术,包括排爆机器人及其工作环境的建模方法、机器人运动学和动力学简化模型、碰撞检测和技能评定等.通过实验,证明了该模拟训练系统的可行性和有效性.

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 辽宁沈阳; 中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院研究生院