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摘要
针对某型复合翼无人机强非线性、不确定性和多模态的问题，从不确定性补偿非线性控制方法、跟踪微分器加速度测量和直接切换方法等角度开展全包线飞行控制研究。针对气动参数不确定问题，基于角加速度补偿方法，提出一种基于新型微分跟踪器的增量反步方法(incrementalbacksteppingcontrol,IBKS)；为解决多模态特性问题，设计基于策略的直接切换方法，利用控制器参数切换实现复合翼无人机全包线姿态控制；通过不同模态下的仿真选取不同模式下的控制器参数，并联合选取的参数对起飞过程进行仿真。结果表明：所提姿态控制方法在样例复合翼无人机参数摄动30%的情况下，相较于反步法提高了66.8%的俯仰角控制精度，能消除攻角抖振，提升飞行品质。
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单位南京航空航天大学; 航天学院
