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摘要
以某工业机器人为研究对象，基于模态理论，通过仿真和试验方法开展机器人的模态分析.首先建立典型姿态下机器人的三维模型，利用ANSYS Workbench软件与ADAMS软件分析机器人的理论模态，得到固有频率和模态振型等动态特性，并确定了振动薄弱部位.其次使用力锤法开展机器人试验模态分析，并对机器人进行振动试验验证仿真结果的正确性.最后针对振动表现剧烈部位提出优化方案.分析结果表明：该机器人关节2、关节3易引起低频振动，且机器人小臂相对其他部件刚性较弱.研究结果可对机器人优化设计与工作性能改进提供理论和试验参考.
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