局部三维地图构建与移动轨迹跟踪在无人机导航、移动机器人和AR等众多领域有着非常重要的作用.本文采用改进型DAISY特征描述符对视频图像序列进行特征匹配跟踪，再利用对极约束求解基础矩阵，结合对极几何与射影几何关系得到相机参数与三维空间点坐标，最后利用增量BA优化三维稀疏地图和相机移动轨迹.实验表明本算法的特征点正确匹配率、三维点重建精度与完整度均有提高，能够输出清晰的相机移动轨迹和三维稀疏地图.
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