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摘要
刚柔耦合机器人由刚性材料和柔性材料结合而成，刚性机器人刚度大、可控性好，柔性机器人韧性好，刚柔耦合机器人将其优点集于一身，具有广阔的发展空间.本文介绍了国内外刚柔耦合机器人的发展现状，详细阐述了刚柔耦合机器人的三种驱动方式：气动驱动、电活性聚合物驱动和形状记忆合金驱动，重点分析了目前刚柔耦合机器人特别是柔性机器人常用的建模方法，以及刚柔耦合机器人控制算法.最后，对刚柔耦合机器人未来的发展提出了展望.
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单位南京信息工程大学; 自动化学院
