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摘要
本发明涉及一种电动代步车故障诊断方法,特别涉及一种基于键合图模型的电动代步车故障诊断和估计方法。本发明首先对电动代步车建模,得到电动代步车的键合图模型,根据电动代步车的键合图模型解析出冗余关系,根据解析冗余关系生成残差,得到故障特征矩阵,改变电动代步车的键合图模型的参数值的大小,判断残差的大小是否超出了设定阈值,如果超出设定阈值,则电动代步车系统发生故障,将相干向量和故障特征矩阵对比得到可能的故障集合,利用无迹卡尔曼滤波方法对故障集合中的元素与系统原状态变量进行联合估计,得出电动代步车系统的实际故障。本发明能够通过故障辨识将故障参数精确到具体的数值,能够及时、准确地诊断并隔离出故障源。
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