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摘要
天线座架动力学问题关系到天线跟踪精度,同时外界风载对天线的影响不应忽视。以3-RSR(R为转动副,S为球面副)并联机构作为天线座架,分析少自由度并联天线机构动力学问题。首先描述并联机构起始位姿状态,通过指数积公式得到并联机构各杆件的位姿矩阵;然后通过运动副关节之间的约束关系,给出并联机构的约束矩阵,得到其雅克比矩阵和各杆件的速度旋量,通过推导约束矩阵的微分形式,获得并联机构各杆件的加速度旋量;其次根据各杆件力的平衡关系,推导并联天线机构的逆动力学模型。考虑风载荷作用提出并联天线机构动力学计算流程,分别运用MATLAB和ADAMS软件在俯仰和方位运动状态下对并联天线机构动力学模型进行仿真,对动力学模型进行求解与验证。研究工作对并联天线机构动力学性能提升及控制实现具有一定指导意义。
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