主要对麦克纳姆轮的拆弹机器人进行了分析,以准确实现多方位移动功能。对麦克纳姆轮进行尺寸以及结构的分析,运用UG NX软件对轮毂、辊子等零件进行3D建模,并进行约束装配组成麦克纳姆轮。再对机械手以及拆弹机器人进行建模装配,组装成完整的拆弹机器人。最后在不同的条件下对麦克纳姆轮的模型进行运动仿真,导出轮子的速度、加速度以及位移的曲线图,然后分析验证其是否符合要求。由于拆弹机器人需精准多方位移动,因此麦克纳姆轮全方位轮式移动能够较好解决此问题。
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