针对厚板大坡口机器人多层多道焊接工艺，提出了一种多层多道焊接轨迹规划算法。首先通过机器人视觉系统获取焊缝横截面几何尺寸，再根据坡口形状规划焊层数及各层道数，最终确定多层多道焊接起止位置。在焊接过程中，为了避免重复多道焊接过热导致工件变形的问题，引入了对称型焊接方式进行焊接。利用RobotStudio软件离线编程检验了算法的准确性，通过焊接测试验证了机器人焊接质量及效率。结果表明，该方法避免了手动示教的繁琐过程，提高了焊接效率，焊接后坡口填充效果及焊缝成形良好。
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