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摘要
本发明公开了一种可实时显示抓取位姿的系统,包括机械臂部分、摄像头部分、目标物体和计算机；所述机械臂部分包括六自由度机械臂和二指夹爪,所述六自由度机械臂与二指夹爪连接；所述摄像头部分包括深度摄像头,所述摄像头与计算机连接；所述计算机中包括算法处理单元,所述算法处理单元用于计算机械臂、摄像头和目标物体的抓取位姿；目标物体摆放在摄像头的下方,机械臂部分沿着一条轨迹从上往下运动,在此过程中,所述摄像头将获取目标物体的深度图像并发送至计算机,经计算机的算法处理单元处理得到信息熵图,并在计算机的显示屏中显示目标物体最佳抓取位姿的变化图、从摄像头中获取的深度图像和信息熵图。
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