基于机器视觉的审计机器人控制设计

作者：王飞

来源：自动化与仪器仪表, 2023, (07): 253-256.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.07.253

• 机器视觉
• 审计机器人
• 摄像机标定
• 目标跟踪
• HSV

机器视觉技术在机器人移动控制中的研究已成为当前的热点。设计一种应用单目视觉摄像机的机器人移动控制方案，在分析四个参考坐标系的前提下，着重分析摄影机标定和目标位的定位，通过目标物的搜索算法来实现审计机器人的移动控制。HSV颜色模型将图像的亮度信息均给予了一个分量，而将颜色信息给予了另外两个分量。目标控制跟踪算法成功跟踪的次数为194次，相比较于改进RRT、TEB、AGV其他三种目标搜索方法，目标控制成功率的提升率数值分别为13%、65%、9%。所给出的目标搜索算法具有较高的路径质量，同时也能获得数量更多的理想路径，这为机器人的移动控制提供了新的技术支持。