平衡重叉车横向动态稳定安全性控制

作者：刘显贵; 姜梦平; 许超; 李颖新

来源：安全与环境学报, 2018, 18(05): 1823-1828.

DOI：10.13637/j.issn.1009-6094.2018.05.030

• 安全工程
• 叉车
• 横向稳定性
• 控制

为了减少叉车侧翻安全事故的发生,克服实际叉车的质心位置的时变和动态行为不确定性,首先建立叉车系统横向动力学模型;通过对叉车模型参数的在线辩识,以横摆角速度、质心侧偏角及它们的控制量构成二次型性能指标,提出叉车主动后轮转向系统自适应LQG控制策略,实现平衡重叉车横向动态安全稳定性自适应LQG控制。分别在不同货物装载量、货物偏载量、货物举升高度的叉车作业工况下,进行叉车动态安全稳定性仿真计算。仿真结果表明,反映叉车横向动态稳定性的质心侧偏角和横摆角速度响应在不同作业工况下均得到明显改善,叉车横向稳定性得到明显提高。最后基于标准《EN16203:2012动态稳定性试验方法和要求》,实车道路动态稳定性试验表明,叉车横向加速度和横摆角速度均方根值分别下降了22. 67%和35. 19%,提高了叉车的横向动态安全稳定性。

• 单位
  厦门理工学院