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摘要
为了使连续生产线工件拆装实现自动化,设计了一种满足工业需求的关节型拆装机器人,并对其样机加工装配。采用D-H法将机器人的三维模型转化为连杆坐标系,通过坐标变换求出机器人的运动学正解。由于机器人结构中连杆关联的原因,采用常规的逆变换法和几何法不能求出逆解,因此提出以"目标点位姿误差最小"为目标函数,各关节转角极限为约束条件,利用粒子群优化算法,对机器人的逆解求最优解。最后,通过对机器人位姿点和连续运动轨迹进行逆解求解验证并对其运动过程仿真分析。实验结果表明该方法求逆解速度快、精度高,能够满足规划的路径,克服了传统方法仅适应于特殊构型机器人的逆解的不足,解决了该机器人的逆解求解。
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单位机电工程学院; 深圳市北辰亿科科技有限公司; 西安工业大学
