基于融合数据关联的无人机多目标跟踪算法

作者：周嘉麒; 王指辉; 廖万斌

来源：舰船电子工程, 2022, 42(02): 48-54.

• 无人机
• 多目标跟踪
• 深度学习
• 数据关联

针对无人机视频中因目标被遮挡导致的身份跳变（ID Switch）问题，提出了一种基于融合数据关联的无人机多目标跟踪算法。该算法基于YOLOv4-tiny目标检测算法和DeepSORT目标跟踪算法实现无人机视频中多目标的实时检测与跟踪，并对级联匹配的数据关联进行优化，实现局部约束下的全局关联。首先，利用YOLOv4-tiny检测器获取目标检测框；其次，通过构造边缘代价函数计算最低成本，找到最佳数据关联，并在无人机视频帧上实现融合型数据关联；最后，采用CLEAR MOT评价指标进行了性能评估，并与基准的YOLOv4-tiny DeepSort算法进行了比较。实验结果表明，论文算法较基准算法跟踪准确度提升1%，身份跳变次数减少4%，提高了无人机的跟踪性能。

• 单位
  南京航空航天大学