针对传统RRT算法由于固定步长在机器人路径经过障碍物附近时平稳性差的问题，在传统RRT算法上加以改进，结合人工势场法中的斥力场和斥力函数，引入动态步长，使得改进后的RRT算法在经过障碍物时能自动调节步长，得到的路径再经贝塞尔曲线法做平滑处理，优化了障碍物附近的路径，大大提高其平滑性。通过Matlab仿真平台分析，验证了改进算法的优越性。
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