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摘要
为解决智慧交通锥的摆放和回收，对于一类装有标准交通锥模型的移动机器人，提出了一种基于微分同胚变换的反步编队控制方法。根据编队摆放和回收条件，将反步技术应用于智慧交通锥的动态误差方程中；用构造Lyapunov函数，设计了系统的控制量。将微分同胚变换与传统的反步方法相结合，解决控制输入限制的问题。用Matlab仿真和机器人操作系统（ROS）实验平台进行了仿真与实验验证。结果表明：本控制方法智慧交通锥的线速度为-0.5～0.5 m/s，角速度为-0.5～0.5rad/s；编队距离误差均收敛到小于10 cm。相较于传统的反步编队控制方法，该文的反步编队控制方法可以更有效地控制智慧锥的线速度和角速度，使其稳定在规定范围内且变化平缓，能够保证智慧锥线速度和角速度的有界性，实现了斜线摆放以及回收工况下的编队控制。
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