随着工业机器人技术的快速发展,工业机器人应用在高难度生产作业的案例越来越多。在3C行业中的产品打磨与抛光作业是具有工作环境差、噪声大、粉尘颗粒多等特点,为了保障工人的身体健康,从而引入机器人从事打磨作业。由于单一的打磨装置已无法满足工业要求,所以设计一种柔性打磨装置,对工件控制输出恒定的接触力,同时并在六轴机器人末端执行器安装了巴斯勒相机对工件进行图像采集和优化打磨路径,实现自动打磨LED灯具的各种曲面与拐角。在引入机器人恒力打磨后,打磨的效果得到了显著的提高。
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