为了避免机器人末端执行器在工作过程中与周围设备人员发生碰撞，造成设备损坏或者人员伤害，设计一款基于位移检测的机器人碰撞传感器。在对传感器连杆进行力学分析和建立平衡方程式的基础上，根据其碰撞过程中传感器活动部件的运动轨迹，导出了末端执行器空间碰撞力模型及相应的传感器碰撞力阈值计算公式，完成了传感器的设计、动力学仿真、制作装配和静态测试。实验结果表明，该传感器对末端执行器具有碰撞检测和缓冲保护功能，在机器人安全防护和人机协作方面具有一定的应用价值。
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