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摘要
本发明属于工业自动控制领域,涉及一种8轴联动机器人及其控制系统和控制方法。一种8轴联动机器人,包括8个运动轴,其中：第七运动轴用于在Z轴上延伸机器人的运动范围,第八运动轴用于在X轴上延伸机器人的运动范围。一种8轴联动机器人控制系统,采用PC机Linux主站+EtherCAT从站的控制方式,保证了8轴联动机器人的实时性与准确性；采用机器人视觉装置、8轴机器人控制板卡,保证了8轴联动机器人的焊接精度。一种8轴联动机器人控制方法,通过构建8轴联动机器人控制模型,基于运动规划、速度规划、路径规划、机器视觉智能识别等算法,适用于曲面长幅度焊接的焊接机器人。
- 单位
