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摘要
本发明公开的一种保留边界特征的深度图像增强方法,属于深度图像处理领域。本发明实现方法为：对彩色相机和深度相机进行标定,获得像素一一对应的彩色#深度图像组；对深度图像进行中值滤波处理,得到深度值可靠的深度图像。获取深度值可靠的深度图像的空洞掩模,并运用Sobel梯度变换确定空洞的边界方向。对得到的彩色图像和空洞掩模进行定向联合双边滤波,得到增强后的深度图像。计算增强后深度图像的空洞像素百分比HPP；对深度值可靠的深度图像进行迭代滤波,得到深度图像中空洞区域的深度值,并对深度图像中空洞区域进行填充。通过迭代条件判断,实现对深度图像去噪和空洞填充,输出能保持画质清晰和特征完整的最终增强深度图像。
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