绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究

作者：桑秀凤; 陈笋; 陈柏; 耿令波; 吴洪涛

来源：应用科技, 2014, 41(04): 51-55.

DOI：10.3969/J.ISSN.1009-671X.201310018

• 绳驱动
• 机器人
• 并联机器人
• 绳索拉力
• 工作空间
• MATLAB

绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型,对绳索拉力求解优化算法以及工作空间求解方法进行研究,通过MATLAB仿真求得了4根绳驱动康复机器人系统驱动绳索拉力和工作空间,验证了绳驱动并联机器人绳索拉力优化求解方法和工作空间计算方法的正确性。

• 单位
  上海交通大学; 南京航空航天大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室