基于意图辨识的线控汽车紧急转向控制方法

作者：何磊; 马伯祥; 宗长富; 郑宏宇

来源：湖南大学学报(自然科学版), 2014, 41(01): 81-86.

• 汽车
• 线控转向
• 意图辨识
• 隐马尔可夫模型
• 反馈控制

针对线控转向汽车在紧急转向时,按理想转向传动比控制得到的横摆角速度动态响应慢、超调量大、稳定时间长的问题,提出了一种基于驾驶员转向意图辨识的横摆角速度反馈控制方法.该方法在正常转向时,车辆按照理想转向传动比控制;在紧急转向时,在理想转向传动比控制基础上,叠加横摆角速度反馈控制.车辆紧急转向引入驾驶员转向意图辨识环节,以判定何时叠加横摆角速度反馈控制.转向意图辨识利用多维高斯隐马尔可夫模型建模,通过离线训练参数、在线辨识识别的方式实现.实验验证结果表明:该方法能够有效降低线控汽车瞬态转向响应的超调量、减少稳定时间.

• 单位
  汽车仿真与控制国家重点实验室; 中国第一汽车股份有限公司技术中心; 吉林大学