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摘要
针对PID线材打捆机电液力控制系统受液压参数强时变性、未知外界干扰造成的控制性能不佳现状，结合自抗扰控制在主动估计和补偿扰动方面的优势，设计基于自抗扰控制(ADRC)的线材打捆机电液力控制系统。采用功率键合图法建立线材打捆机液压部分的数学模型，并通过零点配置的方法降低其阶次，设计一阶线性自抗扰控制器；采用AMESim和Simulink软件对系统进行联合仿真，分析干扰情况下PID和ADRC控制系统对不同指令信号的响应，验证设计系统的控制性能和抗干扰能力。结果表明：与PID控制相比，在同一外加干扰情况下，ADRC系统对阶跃信号的响应无超调、无振荡，响应时间减少了50%，对正弦信号的相对跟踪误差降低至2.4%；在加大干扰的情况下，ADRC系统控制性能基本保持不变，表现出较强的鲁棒性。
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