现有AGV任务调度及路径规划算法无法直接应用于工程作业场景。针对无人装载机路径规划效率低、安全系数不足等问题，结合固定场景下的实际作业场景，使用拓扑和栅格结合的方式构建场景地图，提高装载机路径规划效率；通过添加额外行驶代价，区分装载机空载和满载作业时的运行状态，提高作业效率和作业安全系数；通过A*路径规划算法和路径冲突处理算法CBS，解决双车模型路径规划冲突问题。本文所使用的方法可以适用于固定场景的工程作业现场。
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