提出一种可以作为多自由度隔振平台良好构型的6-RUS并联机构，通过矢量求导法得到速度雅可比矩阵，利用动能定理求解并联机器人质量矩阵，对由N个刚体组成的系统与刚性杆分别进行虚功分析，并采用此方法对该机构进行动力学建模与分析。代入结构参数进行数值仿真，得到6-RUS并联机构三维仿真图和驱动力矩。研究结果为后续实现对多自由度隔振平台的动力学实时控制提供了理论依据。
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