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摘要
本发明涉及欠驱动单腿支撑液压助力外骨骼的鲁棒控制方法及装置。控制方法包括：获取外骨骼的状态数据,判断外骨骼腿脚部的支撑状态,根据支撑状态对状态数据实时修正,建立外骨骼的物理模型并转化为状态方程,根据状态数据和状态方程获取参考位移,根据参考位移获取期望驱动力矩,根据期望驱动力矩获取电液伺服阀的期望流量,根据期望流量生成电流信号,根据电流信号驱动外骨骼各关节旋转,实现外骨骼的跟踪运动。本发明在液压缸数目少于外骨骼运动自由度数目的情况下,有效克服了外骨骼的多关节强耦合、液压驱动器的高阶非线性和模型不确定性的影响,实现了外骨骼对人运动的良好跟踪和助力效果。
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