工厂化循环水养殖鱼池清刷机器人的定位精度分析

作者：胡勇兵; 倪琦^*; 黄达; 李金刚

来源：渔业现代化, 2021, 48(02): 16-28.

• 鱼池清刷机器人
• 定位
• 建图
• 蒙特卡罗算法

为研究机器人在工厂化循环水养殖鱼池环境下的建图和定位效果,设计了基于机器人操作系统(ROS)和传感器的机器人建图定位系统。首先对鱼池机器人建立同步定位和地图构建(SLAM)系统模型,然后利用传感器提取环境特征,实现基于Gmapping算法的地图构建功能,采用自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法和选择方切角鱼池的基础试验组条件下,最后通过设置不同因素的对比试验,研究分析鱼池清刷机器人定位性能。结果显示:在机器人移动速度0.1 m/s,平均定位距离误差为9.02 cm,平均定位角度误差为4.6°。研究表明,该鱼池清刷机器人能够在未知环境中构建精度较高的地图并且实现有效定位,具有良好的定位导航能力。

• 单位
  上海海洋大学; 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所