车载激光SINS中航位推算误差补偿

作者：马俊; 曹成度; 闵阳

来源：激光杂志, 2021, 42(04): 36-40.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2021.04.036

• 车载激光SINS
• 航位推算
• 误差补偿
• 卡尔曼滤波
• 时间序列
• 融合

针对车载激光SINS定位误差存在随时间积累而增大的问题,提出一种基于卡尔曼滤波的SINS航位推算误差补偿方法。通过硬件与软件搭建车载激光捷联惯导系统架构,测量轮胎直径实时改变数值,修正里程仪刻度因子,明确里程仪刻度因子误差对导航精度的影响;阐明航位推算法工作原理,将航位推算方位偏差当作地理坐标,估计系统姿态、速率、方位及里程计刻度指数误差值,确定系统存在的定位误差情况;将信号运用时间序列方法进行排序,采用间接式卡尔曼滤波方法,对系统信号进行融合计算,通过系统数据与测量数据的更新迭代,实现航位推算误差补偿。仿真结果表明:所提方法对车载激光SINS中航位推算误差补偿效果较好,误差率较低。

• 单位
  武汉大学; 中铁第四勘察设计院集团公司