基于分层思想的AUV路径规划算法研究

作者：徐言民; 昌政; 赵俊超; 关宏旭; 王岩

来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版), 2018, 42(06): 901-905.

• 自主水下航行器
• 复杂环境
• 路径规划
• 空间分层
• 路径优化

自主水下航行器(autonomous underwater,vehicle,AUV)对认识、研究、开发海洋有着重要的意义,其路径规划的研究对AUV的航行安全及工作效率提高起着重要的作用.针对水下复杂环境、障碍物不规则、规划困难等问题,提出适用于三维空间路径规划的空间分层路径规划方法.通过分层的方式表达空间,简化环境模型,并构建了路径规划的目标函数.使用逆向逐步搜索路径优化方法,提高了路径实用价值.仿真结果表明,设计路径规划方法简便有效,适用于复杂水下环境.

• 单位
  武汉理工大学; 内河航运技术湖北省重点实验室