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摘要
本发明公开了一种自适应GM-PHD的机动目标跟踪算法,主要解决现有算法对多个机动目标突发性机动跟踪精度不高、计算量和存储量大的问题。本发明实现的方法是：先读取存活目标和新生目标的状态参数和量测值。再对多个机动目标的状态值、存活概率和状态误差协方差矩阵进行预测,并通过反应机动大小的修正因子对协方差矩阵进行修正。然后利用机动误差变化率来自适应调整量测门限,并对量测值进行裁剪。然后利用状态预测值和裁剪后的量测值对多个机动目标的状态进行更新。然后通过阈值对更新后的高斯分量进行裁剪与合并。最后提取合并后机动目标的状态参数。
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