基于MATLAB的负重外骨骼多目标优化

作者：康静; 钟佩思^*; **; 邱林; 袁玉荣

来源：机床与液压, 2018, 46(23): 57-60.

• 负重外骨骼
• 多目标优化
• fmincon函数
• 遗传算法

简述一种液压驱动型可穿戴式负重外骨骼的整体结构设计;建立多目标优化模型,以膝关节液压缸受力最小和质量最小为目标,运用多目标优化方法中的线性加权和法对其进行优化处理,化多目标优化问题为单目标优化问题;分别利用MATLAB中的fmincon函数和遗传算法对该模型进行优化,使得液压缸的受力值和质量都大大降低,为负重外骨骼驱动系统节约了能耗,延长了使用寿命。

• 单位
  山东科技大学