基于改进卡尔曼滤波的水产养殖无人船导航方法

作者：曹莉凌; 尚进; 曹守启^*

来源：传感器与微系统, 2023, 42(11): 62-65.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)11-0062-04

• 卡尔曼滤波
• 全球定位系统/惯性导航系统组合导航
• 渐消因子
• 新息协方差

针对常规卡尔曼滤波在全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)组合导航过程中出现量测数据异常，造成滤波精度下降的问题，提出了利用新息协方差估计值和量测值实时估计渐消因子，利用渐消因子调节卡尔曼方程中预测协方差阵。针对现有渐消因子求解过程繁琐的情况，假设新息理论值与新息预测值相等，求解相应的渐消因子，提出了改进的强跟踪卡尔曼滤波(STKF)算法应用于GPS/INS组合导航，并针对任意设定的水产养殖无人船行驶轨迹，基于仿真平台进行了无人船导航算法的仿真，结果表明，基于求取的渐消因子的STKF算法能有效抑制GPS/INS组合导航过程中滤波发散问题，并且比常规卡尔曼滤波效果更好。

• 单位
  上海海洋大学