基于BP神经网络辅助的组合导航算法研究

作者：李小燕; 李杰; 冯凯强; 杨雁宇; 晁正正

来源：电子器件, 2018, 41(06): 1447-1451.

• 组合导航
• GPS信号
• BP神经网络
• 卡尔曼滤波

针对INS/GPS组合导航系统在GPS信号被遮挡时,GPS接收机失锁导致导航精度迅速下降的问题,提出了基于BP神经网络辅助的组合导航算法。即在GPS信号锁定的时候,采用卡尔曼滤波对INS/GPS信号进行数据融合得到实时的精确位置,同时利用组合导航输出信息对BP神经网络进行实时在线训练;一旦GPS失锁,利用之前训练好的神经网络对INS系统进行误差补偿,解决精度迅速下降问题。通过跑车实验证明,速度精度在0.2 m/s以内,位置精度为25 m以内,该算法对INS/GPS组合导航系统有效。

• 单位
  中北大学