本发明公开了一种基于EDLines线特征的车道线检测方法,该车道线检测方法采用EDLines算法提取线段,估计近场灭点并用灭点筛选近场线段；然后建立线段关系图,根据线段关系图进行深度优先遍历和路径检验,生成车道线的候选路径；最后通过路径长度和初始线段斜率确定左右车道线。本发明基于EDLines线特征检测线段,并利用快速深度优先遍历方法生成车道线的候选路径,可以在嵌入式设备和移动设备上实时实现。
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