为保证UAV在线航迹规划结果满足执行任务的终端约束条件,提出一种基于C/FD-GMRES的UAV在线航迹规划滚动优化求解算法。将同伦连续方法与前向差分增广最小残差法结合,在每个采样时刻计算一次残差向量线性方程,采用前向差分近似替代雅可比矩阵与向量的乘积,再基于广义最小残差法快速求解大规模线性方程。仿真实验结果表明,该算法能够有效规避空间障碍,并规划出稳定收敛至固定终端状态的运动轨迹,规划时间为百毫秒级,满足在线规划实时性的要求。
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