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摘要
针对视觉抑振控制中，存在相机标定操作复杂，需添加标志物等问题，提出了一种简便新型的视觉振动测量和控制方法。该方法基于OpenCV,通过C++的多线程机制实现了图像处理与控制算法的并行运行。图像的处理过程包括截取、灰度化、二值化、区域信息提取(ROI)、坐标中值滤波等关键步骤，通过仿激光位移传感器的方式获取振动信号，并保证采样的稳定性，为抑振算法的实施提供了条件。相较于以往的研究，本方法简单可靠，不需要进行相机标定等复杂操作，可以同时测量多个点的振动数据，并且用于振动控制中亦可保证数据采样的稳定，为振动抑制算法提供可靠的数据。通过对比实验验证了信号采集的合理性，采用自抗扰算法实现了柔性梁的振动抑制。实验结果表明，在梁的顶端受到100 mm位移的扰动后，主模态的抑振程度最大可以达到4 dB。
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单位机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 贵州大学
