针对传统A*算法实现过程中存在转弯次数过多、路径搜索长度过长等缺点，提出一种改进A*算法。通过对启发函数的计算方式进行改进，提高了路径搜索质量，同时引入转弯惩罚来降低规划过程中转弯次数，最后删除路径中冗余节点，得到一条最优路径。通过Matlab进行验证，改进算法相对于传统算法在路径长度上缩短了6.8%,在转弯次数和转弯总角度上分别提高66.66%和80.5%。
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