科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注。形状记忆合金(Shape memory alloy, SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料。基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中。对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器人在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望。
- 单位
