基于微分几何的蛇形机器人移动与操作统一动力学模型研究

作者：王智锋; 马书根; 李斌; 王越超

来源：中国科学:信息科学 , 2011, (02): 190-206.

• 蛇形机器人
• 动力学
• 统一模型
• 微分几何
• 移动
• 操作 snake-like robot
• dynamics
• unified model
• differential geometry
• locomotion
• manipulation

蛇形机器人本体是一种多关节串联机构,可以在各种环境中运动,并且当一端固定时可以实现操作.本文提出一种蛇形机器人移动与操作的统一动力学建模方法,统一蛇形机器人移动状态及操作状态的动力学方程.机器人从移动状态到操作状态的转换意味着机构上的重构,即移动状态无固定基座,而操作状态有固定基座.应用虚设机构法在机构学上统一这两种状态(即构形空间中的嵌入关系),利用指数积公式描述这两种状态的运动学方程.在Riemann流形上建立起蛇形机器人移动和操作的动力学模型,并在对动力学模型中各项计算分析的基础上发现机器人操作动力学方程可直接由移动动力学方程退化得到,同时应用子流形的Gauss公式给出证明.由此在微分几...

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学; 立命馆大学