基于捷联惯性导航系统姿态实时性的研究

作者：王建中

来源：电子技术应用, 2020, 46(11): 23-29.

DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.200459

• 惯性测量单元
• 激光陀螺
• 加速度计
• 采样频率
• FPGA

针对激光陀螺捷联惯性导航系统信号采集、姿态解算、数据输出实时性问题,分析三轴激光陀螺仪和三轴加速度计传感器惯性组件IMU、里程计、高度计、GPS/北斗等数据输入和输出。数据交换一般采用RS-232串行接口、CAN总线接口,难以满足传感器高速实时采样。因此,提出一种采用FPGA双口RAM+双DSP高速数据存取方式,按照时钟同步周期分别实时输出导航数据,可有效解决数据发送、处理、传输到各设备之间的瓶颈问题,最高输出频姿态率可达100 kHz～2 000 kHz,实现捷联导航系统姿态状态快速反应能力。实验和仿真表明,该方法可以大大提高系统的周期解算能力,提高载体的机动性能。

• 单位
  重庆青年职业技术学院