二阶非线性多智能体系统的分布式编队控制

作者：王平; 刘畅

来源：无人系统技术, 2021, 4(03): 26-31.

DOI：10.19942/j.issn.2096-5915.2021.3.024

• 编队控制
• 非线性动态
• 二阶多智能体系统
• 时变控制增益
• 自适应控制
• 一致性问题

面向多智能体系统编队协同完成既定任务,针对具有非线性动态的二阶多智能体系统的编队控制问题,开展分布式编队控制协议设计。考虑到集群运动过程中,各智能体只需调整自身与相邻智能体的相对位置即可维持整体队形。基于邻居智能体之间的相对状态信息,提出了具有时变增益的自适应控制协议,证明了多智能体系统在该控制协议作用下能实现编队控制。最后,仿真实例表明该控制协议可确保二阶非线性多智能体系统形成并保持预先给定的编队构型。与静态控制协议相比,提出的自适应控制协议无须借助智能体自身的非线性动态特性以及通信拓扑图等全局信息,显著提升了协同编队的智能性,可支撑未来大规模多智能体系统协同编队。

• 单位
  北京自动化控制设备研究所