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摘要
刚度调控策略作为实现多级变胞机构的关节柔顺性,提高多级变胞机构的集成度,实现多级变胞机构紧凑化的重要方法,对其进行深入研究有着十分重要的意义.针对多级变胞机构刚度调控复杂的问题,本文通过对弹簧长度、最佳弹簧刚度以及最佳弹簧安装位置的确定,提出了针对多级变胞机构的刚度调控策略.实验结果表明,在一定范围内,最佳弹簧刚度随着安装位置l_3的增大而减小,当最佳弹簧刚度达到最小值后,最佳弹簧刚度随着安装位置l_3的增大而增大,两者之间为非线性关系.
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单位沈阳工业大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室
