先秦时期，“性”之含义与“生”之本义相关，并在“生”的基础上不断丰富，主要体现在将道德与人性相联系。“命”之含义则主要指上天的命令，表现为外在于人的强制。孟子意识到，上天虽赋予了人道德，但道德的完成要依靠人自身，从而提出了极富意义的命题——“性命相分”。在“性命相分”的基础上，孟子进一步探讨了人的本质以及德行的动力因。人之本性继承了天之大德，因而人性本善，人能自觉地进行道德实践，因而先天拥有四端之心。“性善论”与“四端之心”的提出标志着孟子性体之说的完成。
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