分析管道运输在当今社会生活中的重要性，提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案，能够适应机器人对120～220 mm管径变化的需求。设计了管道机器人驱动装置和自适应调节机构，同时设计了管道机器人的控制系统。该控制系统上采用了上、下位机控制方式，下位机以Arduino单片机为中央控制器，上位机使用LabVIEW搭建人机交互界面，实现机器人前进、后退、速度调节图像采集等功能，从而完成管道内部检测的任务。
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